1356, zur Amtszeit Kaiser Karl IV., wurde Heidelheim erstmals in Urkunden erwähnt.
Im Jahre 1818 wurden die Ortschaften Steinselb und Buchbach nach Heidelheim vom königlichen Landgericht Selb eingemeindet. Während der Ortsteil Buchbach 1953 wieder ausgemeindet und nach Schönwald eingemeindet wurde, blieb Steinselb Ortsteil der Gemeinde Heidelheim.
Am 1. Januar 1978 wurde die bis dahin selbstständige Gemeinde Heidelheim mit ihrem Ortsteil Steinselb nach Selb eingemeindet. Der Dorfanger wird vom Rechtlergarten geprägt, der 2012 mit viel Eigenleistung neu eingezäunt wurde. Zum Schutz der Perlmuschel wurde 1992 in Heidelheim eine Kläranlage gebaut um den Eintrag von Phosphat und Ammonium in die Steinselb zu reduzieren.Der Campingplatz „Halali-Park“ besteht seit 1975. Gäste aus 85 Nationen waren hier schon zu Gast.
1965 wurde der Zimmerstutzenschützenverein neu gegründet. Ihm gehören Mitglieder aus den drei Dörfern an.  Von 1984-1987 wurde das Schützenvereinsheim in Eigenleistung gebaut.
Die Freiwilligen der 1877 gegründeten Feuerwehr  übernahmen in Eigenleistung den Ausbau des Feuerwehrhauses, das von 1990 - 1992 errichtet wurde.

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