Eine erste urkundliche Erwähnung liegt von 1356 vor, bei der die Wild, ein Rittergeschlecht vom Epprechtstein, ihren Besitz in „Steinselbin“ an den Nürnberger Burggrafen verkauften. Sieben Jahre später lösten sich auch die Forster aus Selb von ihren Ansprüchen. 1414 beklagten sich Vertreter aus dem Egerland darüber, dass der Markgraf ihnen Steinselb entzogen hätte. 1810 kam Steinselb zu Bayern und 1818 durch das zweite Gemeindeedikt zur Gemeinde Heidelheim. In Steinselb werden damals genannt:
16 bewohnte bzw. bewohnbare Gebäude,
14 Nebengebäude, 15 Familien, 100 Seelen.
1877 wurde die Freiwillige Feuerwehr Steinselb gegründet.  Das alte Feuerwehrhaus wird 1976 abgerissen, das neue im Jahr darauf eingeweiht.
An das Feuerwehrhaus wurde das Gemeinschaftshaus angebaut. Es wurde von der Dorfgemeinschaft in Eigenleistung errichtet und 1992 eingeweiht.
2017 wurde einer von drei Teichen auf dem Dorfanger zum Badeweiher umgestaltet.